Đồ án tốt nghiệp: Những kiến thức cơ bản về robot - nghiên cứu, thiết kế robot điều khiển bằng tay - Tailieu123.org

MỤC LỤC
1.1. CHỦ ĐỀ VÀ LUẬT CHƠI                                                                                           .....................................................................................   8  
1.1.1. Chủ đề của cuộc thi                                                                                              ........................................................................................   8  
1.1.2. Luật thi đấu                                                                                                         ...................................................................................................   10   
Hình 1.4:Kích thước các Joss Sticks ( nén nhang)                                                        ..................................................   13   
1.2.2.Những giải pháp thực hiện chế tạo Robot.                                                            ......................................................   13   
1.2.2.1.Hướng thực hiện thiết kế:........................................................................13
1.2.2.2. Những giải pháp về thiết kế cơ khí.                                                                  ............................................................   14   
1.2.3.Những giải pháp thiết kế mạch điện.                                                                     ...............................................................   14   
1.2.3.1.Yêu cầu về động cơ:...................................................................................14
2.1.TÍNH TOÁN VÀ LỰA CHỌN LẮP RÁP ROBOT........................................16
Hình 2.1.Robot bằng tay                                                                                               .........................................................................................   16   
2.1.1.Kích thước phần đế.                                                                                               .........................................................................................   16   
2.1.2. Vật liệu sử dụng làm đế.                                                                                        ..................................................................................   17   
Loại nhôm được sử dụng làm đế robot là loại nhôm ống hình chữ nhật có kích
thước 50×25mm và nhôm ống có đường kính 18.                                                          ....................................................   17   
2.2.BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC TAY MÁY CỦA ROBOT.                                               .........................................   20   
2.2.1. Phương trình động học thuận:                                                                             .......................................................................   20   
Hình 2.6:Kết cấu của robot                                                                                           .....................................................................................   21   
Kết luận :Từ phương trình động học thuận sẽ xác định được tọa độ điểm 02 trên
cánh tay dịch chuyển theo trục y một đoạn l2, dich chuyển theo trục z một đoạn l1.
22
2.2.2: Phương trình động học ngược                                                                             .......................................................................   22   
Hình 2.7: Cách thức truyền động cho robot                                                                    ..............................................................   24   
Hình 2.8: Buli nối vào đầu trục động cơ                                                                           .....................................................................   24   
24
Hình.2.9: Puli trung gian(giảm tốc)                                                                                  ............................................................................   24   
Hình 2.10: Dây đai nối buli với bánh robot                                                                     ...............................................................   25   
Hình 2.11: cách bắt động cơ cho bánh sau                                                                   .............................................................   25   
2.3.2.Chọn bánh trước và cách lắp:                                                                                ..........................................................................   26   
2.3.3. Thiết kế phần trụ cho robot.                                                                                  ............................................................................   27   
Hình 2.16:kích thước trụ................................................28

Hình 2.17: Puli trượt                                                                                                       .................................................................................................   29   
2.3.5. Thiết kế tay xúc quà.                                                                                             .......................................................................................   29   
Hình 1.18: Kích thước tay xúc quà                                                                               .........................................................................   30   
Hình 2.19:kích thước cánh tay                                                                                      ................................................................................   30   
PHẦN 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN                                                                                 ...........................................................................   36   
Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển.                                                                         ...................................................................   36   
Hình 3.6. Khi thay đổi duty cycle, ta sẽ có điện áp trung bình thay đổi                        ..................   41   
Hình 3.7. minh họa giải thuật phương pháp điều biến độ rộng xung                            ......................   42   
3.1.5.2.Van bán dẫn IRF 540N...........................................................................46
3.1.5.4.Opto PC817...........................................................................................48
3.2.3 Sơ đồ chân và chức năng các chân P89V51RD2                                                  ............................................   50   
3.2.3.1. Sơ đồ chân P89V51RD2                                                                                   .............................................................................   50   
Hình 3.13. Sơ đồ chân IC P89V51RD2                                                                         ...................................................................   50   
3.4. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG                                                    ..............................................   52   
Hình 3.18 Sơ đồ mạch vi điều khiển                                                                              ........................................................................   57   
3.6. KHỐI PHÍM BẤM                                                                                                     ...............................................................................................   59   
Hình 3.19. Gampad                                                                                                       .................................................................................................   59   
3.7.1.1. IC LM7805.........................................................................................60
3.7.1.2. B688.                                                                                                                ..........................................................................................................   61   
Hình 3.21. Sơ đồ chân của TIP B688.                                                                           .....................................................................   61   
Bảng 3.8: Bảng thông số của B688                                                                                    ..............................................................................   61   
-Nguồn động lực...................................................................................................63
3.8:  SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ROBOT.                                                         ...................................................   64   
Hình 3.24: Mạch sơ đồ nguyên lý                                                                                 ...........................................................................   65   
Hình 4.1. Lưu đồ giải thuật đi thẳng                                                                             .......................................................................   66   
Hình 4.2. Lưu đồ giải thuật đi lùi                                                                                  ............................................................................   66   
Hình 4.3. Lưu đồ giải thuật rẽ phải                                                                               .........................................................................   67   
Hình 4.4 Lưu đồ giải thuật rẽ trái                                                                                 ...........................................................................   67   
Hình 4.5. Lưu đồ giải thuật nâng                                                                                  ............................................................................   68   
Hình 4.6. Lưu đồ giải thuật hạ                                                                                      ................................................................................   68   
4.2.CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN.                                                                             .......................................................................   69   
4.3. PHƯƠNG ÁN XỬ LÝ NHIỄU                                                                                  ............................................................................   79   
4.3.1. Các nguyên nhân cơ bản gây ra nhiễu                                                                 ...........................................................   79   
4.3.1.1. Nguyên nhân cơ khí:.................................................................................79
4.3.1.2. Nguyên nhân do điện:                                                                                      ................................................................................   79   
4.3.2. Các phương án xử lý nhiễu.                                                                                  ............................................................................   81   
4.3.2.1. Xử lý cơ khí:                                                                                                            ......................................................................................................   81   

LÝ THUYẾT TOÁN

Kinh doanh - tiếp thị

Quản trị, internet, marketing

Giáo dục đào tạo

Các tài liệu, đề thi liên quan đến các môn học của học sinh và bài giảng của giáo viên

Công nghệ thông tin

Tài liệu lĩnh vực công nghệ thông tin

Học tiếng Anh

Các tài liệu liên quan đến học tiếng Anh