DANH MỤC TÀI LIỆU
Luận văn - báo cáo
Thạc sĩ cao học
Kinh tế quản lý
Khoa học tự nhiên
Kinh tế - Thương mại
Lý luận chính trị
Kỹ thuật
Báo cáo, luận văn khác
Kỹ năng mềm
Nghệ thuật sống
Kỹ năng giao tiếp
Kỹ năng thuyết trình
Kỹ năng phỏng vấn
Kỹ năng đàm phán
Kỹ năng mềm khác
Mẫu slide
Mẫu slide cho thuyết trình
Mẫu slide cho giáo án điện tử
Mẫu slide khác
Mẫu slide - Template
Kinh doanh - tiếp thị
Marketing, bán hàng
PR truyền thông
Kế hoạch kinh doanh
Tài liệu kinh doanh, tiếp thị khác
Thương mại điện tử
Kinh tế - Quản lý
Bài giảng, giáo trình
Đề thi, bài tập
Sách kinh tế hay
Quản lý nhà nước
Quy hoạch đô thị
Tài liệu kinh tế khác
Tài chính - Ngân hàng
Tài chính doanh nghiệp
Kế toán, kiểm toán
Ngân hàng - tín dụng
Tài liệu tài chính - ngân hàng khác
Biểu mẫu - Văn bản
Mẫu hợp đồng
Mẫu đơn từ
Biểu mẫu, văn bản khác
Thủ tục hành chính
Giáo dục đào tạo
Tài liệu, đề thi môn Toán
Tài liệu, đề thi môn Ngữ Văn
Tài liệu, đề thi THPT các trường
Tài liệu, đề thi Vật Lý
Tài liệu, đề thi Sinh Học
Tài liệu, đề thi Hóa Học
Tài liệu, đề thi Lịch Sử
Tài liệu, đề thi học sinh giỏi
Tài liệu, đề thi khác
Giải bài tập các môn
Giáo án bài giảng
Giáo án, bài giảng lớp 6
Giáo án, bài giảng lớp 7
Giáo án, bài giảng lớp 8
Giáo án, bài giảng lớp 9
Giáo án, bài giảng lớp 10
Giáo án, bài giảng lớp 11
Giáo án, bài giảng lớp 12
Giáo án, bài giảng tiểu học
Giáo án, bài giảng khác
Công nghệ thông tin
Cơ sở dữ liệu
Lập trình
Đồ họa, thiết kế
An ninh, bảo mật
Tài liệu CNTT khác
Văn bản pháp luật
Thuế - Lệ phí - Kinh phí
Giáo dục - Đào tạo
Nghị định
Quyết định
Thông tư
Luật - pháp lệnh
Văn bản pháp luật khác
Học tiếng Anh
Luyện Thi TOEIC
Luyện thi IELTS
Tiếng Anh phổ thông
Tiếng Anh trẻ em
Luyện thi TOEFL
Tài liệu học tiếng Anh khác
Y học- sức khỏe
Sống khỏe
Bí quyết làm đẹp
Bệnh thường gặp
Dinh dưỡng
Mẹ và bé
Tài liệu y học - sức khỏe khác
Các bài văn khấn nôm
Văn khấn cổ truyền
Văn khấn khác
Lĩnh vực khác
Mẹo vặt trong nấu ăn
Món ngon mỗi ngày
Đố vui
Hoạt động ngoại khóa
Văn hóa - giải trí
Khác
Nghiên cứu Robot dò line
Đồ án môn học 1 Page 1
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
Robot dò line
LỜI MỞ ĐẦU
Đồ án môn học 1 Page 2
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
Lời đầu tiên, em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Thanh Phương và thầy
Phạm Quốc Phương đã giúp đỡ em rất nhiều trong quá trình thực hiện đồ án này!
Đồ án môn học 1 là đồ án đầu tiên trong chương trình học của em, nên đây là
đồ án rất quan trọng, là nền tảng để em thực hiện những đồ án sau này.
Trong quá trình thực hiện đồ án, được sự giúp đỡ tận tình của thầy Nguyễn
Thanh Phương và thầy Phạm Quốc Phương em đã thu được nhiều kiến thức quý
báu giúp em rất nhiều trong quá trình học và làm việc của em trong tương lai :
được tiếp xúc với vi điều khiển họ AVR ( Atmega8), biết cách thiết kế mạch in
bằng phần mềm OrCaD, thi công mạch in…v.v.
Trong quá trình thực hiện đồ án, do em chưa có nhiều kinh nghiệm nên không
tránh khỏi những sai sót. Mong nhận được sự góp ý của các thầy để được hoàn
thiện hơn.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự quan tâm giúp đỡ của quý thầy trong
quá trình thực hiện đồ án để em hoàn thành đồ án này và mong được sự giúp đỡ
của các thầy trong các đồ án sau.
SVTH
Phạm Quốc Gia
MỤC LỤC
Đồ án môn học 1 Page 3
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
Giới thiệu…………………………………………………….4
I. Tổng quan………………………………………………...4
1. Cấu trúc ……………………………………………4
2. Hệ thống điều khiển……………………………… ..4
3. Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển……………...5
II. Hoạt động…………………………………………………7
1. Đặc tả đường đua…………………………………...7
2. Hoạt động của động cơ Servo………………………10
3. Hoạt động của sensor……………………………….11
4. Giải thuật……………………………………………12
5. Code điều khiển…………………………………….13
III. Ứng dụng, hạn chế và hướng giải quyết…………………...28
Đồ án môn học 1 Page 4
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
GIỚI THIỆU
Tự động hóa là tổng hoà của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều khiển, công nghệ
thông tin và cơ điện tử. Các lĩnh vực này kết hợp lại với nhau tạo thành các hệ thống
tự động hóa và cao hơn nữa là tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất. Ngành công
nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trò quan trọng và hết sức cần thiết để đáp ứng
các mục tiêu phát triển kinh tế, nhất là trong tiến trình công nghiệp- hiện đại hóa
nhanh như hiện nay. Nó đòi hỏi một nguồn nhân lực có trình độ cao để vận hành.
Trên thế giới hiện nay có rất nhiều loại robot:
Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyền sản xuất, những hệ thống
sản xuất tự động.
Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những công việc nguy hiểm thay
thế con người, robot giúp người già, robot bán hàng…v.v.
Trong đồ án lần này em thực hiện làm robot dò line, so với những robot trên thì
nó chỉ là 1 robot nhỏ, đơn giản nhưng đây là nền tảng để em làm được những cái lớn
hơn, có ích hơn trong quá trình học tập và làm việc của em sau này.
I.
Tổng quan:
1. Cấu trúc:
Cấu trúc của robot gồm:
- Hai bánh xe sau được nối với hai motor truyền động cho xe.
- Hai bánh xe trước được điều khiển bẳng động cơ Servo
- Bo mạch chủ dùng chíp AVR Atmega8 để tiếp nhận tín hiệu từ sensor và
phát lệnh điều khiển hoạt động của xe.
- Hệ thống dò đường ( Sensor) gồm 6 cặp quang trở- led siêu sáng.
Đồ án môn học 1 Page 5
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
2. Hệ thống điều khiển:
Bo mạch chủ sử dụng chip AVR Atmega8
Hình 1: Chip Atmega8
3. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển:
• Mạch Nguồn:
Hình 2: Sơ đồ mạch nguồn
Mạch nguồn dùng ic ổn áp 7805 từ nguồn 12 v để tạo ra điện áp 5v cung cấp
cho vi điều khiển và cầu chì bảo vệ ic.
Đồ án môn học 1 Page 6
GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương SVTH: Phạm Quốc Gia
ThS. Phạm Quốc Phương Lớ p 08DDC-HUTECH
• Mạch điều khiển:
Hình 3: Sơ đồ mạch điều khiển
Tín hiệu từ sensor được đọc về các chân trên Port.C của IC.
Vì chip Atmega8 chỉ có 2 chân PWM nên PIND.4 được dùng làm chân điều chế xung
để điều khiieenr góc quay của động cơ RC Servo.
Bốn PIN 0,5,6,7 của Port.D được dùng để đưa tín hiệu điều khiển 2 cầu H L298_A và
L298_B.
Hai chân PINB.1, PINB.2 điều chế xung PWM điều khiển 2 cầu H qua đó điều chỉnh
tốc độ của hai động cơ.
thông tin tài liệu
Trong mỗi IC L298 được tích hợp 2 cầu H, mỗi cầu H chịu được dòng 2 Ampe. Khi nối các chân có cùng chức năng của 2 cầu H trên IC với nhau thì IC có thể cung cấp được dòng 4 Ampe đủ để cho động cơ hoạt động hết công suất
Mở rộng để xem thêm
xem nhiều trong tuần
Giáo trình Quản trị học của Đại học kinh tế quốc dân
Tâm lý xã hội VÀ Hệ tư tưởng
Mẫu slide chủ đề âm nhạc
4 đề thi học sinh giỏi Toán lớp 2, có đáp án kèm theo
Tham khảo 12 bài tập nguyên lý thống kê có lời giải
Các hiệu ứng HTML cho trang web
yêu cầu tài liệu
Giúp bạn tìm tài liệu chưa có

LÝ THUYẾT TOÁN


×