DANH MỤC TÀI LIỆU
Luận văn - báo cáo
Thạc sĩ cao học
Kinh tế quản lý
Khoa học tự nhiên
Kinh tế - Thương mại
Lý luận chính trị
Kỹ thuật
Báo cáo, luận văn khác
Kỹ năng mềm
Nghệ thuật sống
Kỹ năng giao tiếp
Kỹ năng thuyết trình
Kỹ năng phỏng vấn
Kỹ năng đàm phán
Kỹ năng mềm khác
Mẫu slide
Mẫu slide cho thuyết trình
Mẫu slide cho giáo án điện tử
Mẫu slide khác
Mẫu slide - Template
Kinh doanh - tiếp thị
Marketing, bán hàng
PR truyền thông
Kế hoạch kinh doanh
Tài liệu kinh doanh, tiếp thị khác
Thương mại điện tử
Kinh tế - Quản lý
Bài giảng, giáo trình
Đề thi, bài tập
Sách kinh tế hay
Quản lý nhà nước
Quy hoạch đô thị
Tài liệu kinh tế khác
Tài chính - Ngân hàng
Tài chính doanh nghiệp
Kế toán, kiểm toán
Ngân hàng - tín dụng
Tài liệu tài chính - ngân hàng khác
Biểu mẫu - Văn bản
Mẫu hợp đồng
Mẫu đơn từ
Biểu mẫu, văn bản khác
Thủ tục hành chính
Giáo dục đào tạo
Tài liệu, đề thi môn Toán
Tài liệu, đề thi môn Ngữ Văn
Tài liệu, đề thi THPT các trường
Tài liệu, đề thi Vật Lý
Tài liệu, đề thi Sinh Học
Tài liệu, đề thi Hóa Học
Tài liệu, đề thi Lịch Sử
Tài liệu, đề thi học sinh giỏi
Tài liệu, đề thi khác
Giải bài tập các môn
Giáo án bài giảng
Giáo án, bài giảng lớp 6
Giáo án, bài giảng lớp 7
Giáo án, bài giảng lớp 8
Giáo án, bài giảng lớp 9
Giáo án, bài giảng lớp 10
Giáo án, bài giảng lớp 11
Giáo án, bài giảng lớp 12
Giáo án, bài giảng tiểu học
Giáo án, bài giảng khác
Công nghệ thông tin
Cơ sở dữ liệu
Lập trình
Đồ họa, thiết kế
An ninh, bảo mật
Tài liệu CNTT khác
Văn bản pháp luật
Thuế - Lệ phí - Kinh phí
Giáo dục - Đào tạo
Nghị định
Quyết định
Thông tư
Luật - pháp lệnh
Văn bản pháp luật khác
Học tiếng Anh
Luyện Thi TOEIC
Luyện thi IELTS
Tiếng Anh phổ thông
Tiếng Anh trẻ em
Luyện thi TOEFL
Tài liệu học tiếng Anh khác
Y học- sức khỏe
Sống khỏe
Bí quyết làm đẹp
Bệnh thường gặp
Dinh dưỡng
Mẹ và bé
Tài liệu y học - sức khỏe khác
Các bài văn khấn nôm
Văn khấn cổ truyền
Văn khấn khác
Lĩnh vực khác
Mẹo vặt trong nấu ăn
Món ngon mỗi ngày
Đố vui
Hoạt động ngoại khóa
Văn hóa - giải trí
Khác
Thiết kế bộ điều chỉnh sử dụng chíp AVR - Xây dựng hệ truyền động điện sử dụng bộ điều khiển vạn năng
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG……………..
Luận văn
Xây dựng hệ thống
điều chỉnh truyền động điện dùng
bộ điều chỉnh vạn năng
1
Lêi më ®Çu
Lý thuyết điều khiển tự động đã trải qua hơn 3 thế kỷ hình thành và
phát triển, ngày nay cùng với sự phát triển và khoa học công nghệ đã cho
phép ứng dụng đƣợc những kết quả của Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động hiện
đại nhƣ điều khiển tối ƣu, điều khiển mờ, trí tuệ nhân tạo… để tạo nên các bộ
điều khiển chất lƣợng cao sử dụng trong công nghiệp.
Hiện nay trên thế giới đã có bán sẵn những bộ điều khiển số ứng dụng
lý thuyết điều khiển kinh điển, đó là các bộ điều khiển PID, với các bộ điều
khiển này đã đáp ứng đƣợc phần lớn các yêu cầu điều khiển thực tế. Tuy
nhiên sử dụng các bộ điều khiển này muốn đạt đƣợc chất lƣợng điều khiển
cao thì yêu cầu ngƣời sử dụng phải có kiến thức tốt về kỹ thuật điều khiển và
với mỗi đối tƣợng điều khiển thì tham số tối ƣu của bộ điều khiển PID là khác
nhau và ngƣời sử dụng phải có hiểu biết tốt mới tìm đƣợc các giá trị của tham
số này. Vậy đấy chính là hạn chế của bộ điều khiển PID kinh điển, nên vấn đề
phải xây dựng một bộ điều khiển hiện đại đa năng, thân thiện với ngƣời sử
dụng tức là các đấu nối và cài đặt thiết bị điều khiển dễ dàng là rất cần thiết.
Xuất phát từ thực tế trên em thực hiện đề tài:” Xây dựng hệ thống
điều chỉnh truyền động điện dùng bộ điều chỉnh vạn năng”. Với bộ điều
khiển này ngƣời sử dụng không cần hiểu biết nhiều về lý thuyết điều khiển tự
động mà vẫn tổng hợp lên một hệ thống điều khiển vòng kín với chất lƣợng
cao một cách dễ dàng.
Đồ án tập trung vào đi sâu nghiên cứu về lý thuyết điều khiển tự động
thông thƣờng và hiện đại đặc biệt là lý thuyết điều khiển mờ và bộ điều khiển
PID kinh điển, đồng thời cũng tìm hiểu kĩ các công nghệ vi xử lý, vi điều
khiển hiện đại đặc biệt là họ vi điều khiển AVR của hãng Atmel để chọn đƣợc
chíp làm thiết bị điều khiển trung tâm cho bộ điều khiển.
2
Do vậy trong đồ án này em thực hiện :” Xây dựng hệ truyền động
điện sử dụng bộ điều khiển vạn năng điều khiển tốc độ động cơ”.
Cụ thể đồ án gồm có 3 chương trong đó:
Chƣơng 1: Lý thuyết mờ và các luật điều khiển của bộ điều khiển.
Chƣơng 2: Thiết kế bộ điều chỉnh sử dụng chíp AVR
Chƣơng 3: Xây dựng hệ truyền động điện sử dụng bộ điều khiển vạn
năng
3
CHƢƠNG 1
LÝ THUYẾT MỜ VÀ CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN CỦA BỘ ĐIỀU
KHIỂN MỜ
Đề tài này với mục đích xây dựng nên một bộ điều khiển PID với các
tham số có thể tự chỉnh định theo luật điều khiển mờ, vì vậy trƣớc khi đi vào
xây dựng bộ điều khiển ta phải đi sâu vào nghiên cứu về lý thuyết điều khiển
mờ và thuật toán PID số.
1.1. Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn mê
Hệ logic mờ đƣợc sử dụng khi ta hiểu biết về đối tƣợng không nhiều
(thậm chí không có). Xây dựng hệ logic mờ trên cơ sở kinh nghiệm điều
khiển hệ thống. Ƣu điểm của bộ điều khiển mờ là thiết kế đơn giản, cài đặt
đơn giản.
1.1.1. Khái quát chung về logic mờ - Fuzzy logic
Điều khiển mờ là ngành kỹ thuật do nhà toán học ngƣời Mỹ Zahde định
hƣớng phát triển vào thập niên 60 của thế kỷ trƣớc. Khi đó Zahde chỉ đƣa ra
lý thuyết mờ nhằm thay thế, đơn giản hoá các khái niệm đầy tính lý thuyết
của xác suất, của quá trình ngẫu nhiên.
Ngày nay, lý thuyết điều khiển đã, đang phát triển rất mạnh mẽ và ứng
dụng trong nhiều lĩnh vực cuộc sống. Các phƣơng pháp điều khiển truyền
thống thƣờng đòi hỏi ngƣời ta phải hiểu biết rõ bản chất của đối tƣợng cần
điều khiển thong qua mô hình toán học, và trong nhiều ứng dụng chúng là các
phƣơng trình toán phức tạp với bậc phi tuyến cao. Ngoài ra các đối tƣợng điều
khiển thƣờng nằm trong môi trƣờng có tác động gây nhiễu và ngƣời ta rất khó
xác định đƣợc các đặc tính của đối tƣợng điều khiển. Những đối tƣợng phức
tạp nhƣ vậy thƣờng nằm ngoài khả năng giải quyết của các phƣơng pháp điều
khiển truyền thống và trong quá trình tự động hoá ngƣời ta phải nhờ vào khả
4
năng xừ lý tình huống của con ngƣời. Việc con ngƣời có khả năng điều khiển
các quá trình nhƣ vậy chứng tỏ các quá trình đó đã đƣợc phản ánh và mô
phỏng đúng đắn bằng mô hình nào đó trong đầu óc của kỹ sƣ thiết kế hệ
thống. Nhƣ vậy, mối quan hệ trong các quá trình điều khiển này không phải
đƣợc biểu thị bằng các mô hình toán học mà bằng mô hình ngôn ngữ với các
thong tin không chính xác, không chắc chắn hay nói cách khác là những
thông tin “mờ” có tính ƣớc lệ hay định tính cao. Đó chính là cơ sở cho sự ra
đời của lý thuyết mờ hiện đại.
Trong rất nhiều bài toán điều khiển, khi mà đối tƣợng không thể mô tả
bởi một mô hình toán học hoặc có thể mô tả song mô hình của nó lại quá
phức tạp, cồng kềnh, không ứng dụng đƣợc, thì điều khiển mờ chiếm ƣu thế
rõ rệt. Ngay cả ở những bài toán thành công theo nguyên tắc kinh điển thì
việc áp dụng điều khiển mờ vẫn mang lại cho hệ thống sự cải tiến về tính đơn
giản, gọn nhẹ.
Một số ƣu điểm của phƣơng pháp điều khiển mờ:
- Chỉ dựa trên các thong tin vảo ra quan sát đƣợc trên các đối
tƣợng điều khiên, không đòi hỏi phải hiểu bản chất để mô hình hoá toán học
đối tƣợng nhƣ trong lý thuyết điều khiển truyền thống.
- Miền ứng dụng rộng lớn, đa dạng.
- Khối lƣợng công việc thiết kế giảm đi nhiều do ta không cần sử
dụng mô hình đối tƣợng, nhờ đó mà trong hầu hết các bài toán ta có thể giảm
khối lƣợng tính toán, thời gian thiết kế và hạ giá thành sản phẩm.
- Ứng dụng tƣơng đối rộng rãi trong nhiều lĩnh vực của cuộc sống,
dễ dàng thay đổi phần lập trình.
- Trong hầu hết các trƣờng hợp, bộ điều khiển mờ làm việc ổn
định, bền vững và có chất lƣợng điều khiển tốt.
1.1.2. Một số khái niệm về tập mờ - Bộ điều khiển mờ
1.1.2.1. Định nghĩa
5
Tập mờ là một phần mở rộng của tập hợp kinh điển.Tập mờ mô tả các
khái niệm mơ hồ, chƣa xác định đƣợc các giá trị chính xác.
Mỗi phần tử cơ bản x của tập mờ đƣợc gán thêm một giá trị thực (x)
thuộc đoạn [0,1] để chỉ độ phụ thuộc của phần tử đó vào tập đã cho. Khi độ
phụ thuộc bằng 0 thì phần tử cơ bản đó sẽ hoàn toàn không thuôc tập mờ đã
chọn ngƣợc lại với độ phụ thuộc bằng 1, phần tử cơ bản đó sẽ thuộc tập hợp
với xác suất 100%.
Nhƣ vậy, tập mờ là tập của các cặp (x, (x)). Tập kinh điển X của phần
tử x đƣợc gọi là tập nền của tập mờ. Cho x chạy khắp trong tập hợp X ta sẽ có
hàm (x) có giá trị là số bất kỳ trong đoạn [0,1], tức là:
F : X [0,1].
ánh xạ F đƣợc gọi là hàm liên thuộc hay hàm phụ thuộc của tập mờ F.
Hàm liên thuộc là một đƣờng cong xác định giá trị F biến thiên trong đoạn
[0,1].
Vì hàm thuộc đặc trƣng cho tập mờ nên dùng hàm thuộc (x) đặc trƣng
cho tập mờ.
Khi xây dựng bộ điều khiển mờ thì dạng (x) do ngƣời điều khiển tự
định đoạt theo kinh nghiệm điều khiển. Về nguyên tắc có thể sử dụng bất kỳ
hàm nào thuộc đoạn [0,1] để làm hàm thuộc. Chẳng hạn hàm trapmf, gbellmf,
gaussmf, gauss2mf, pimf, dsigmf, psigmf…
Tuy nhiên, trên thực sử dụng ba dạng hàm phổ biến sau: Hàm Singleton
(Hàm Kroneecker H), Hàm trimf (Hàm hình tam giác), Hàm trampf (Hàm
hình thangH).
- Hàm Singleton (Hàm Kroneecker H).
thông tin tài liệu
Điều khiển mờ là ngành kỹ thuật do nhà toán học ngƣời Mỹ Zahde định hƣớng phát triển vào thập niên 60 của thế kỷ trƣớc. Khi đó Zahde chỉ đƣa ra lý thuyết mờ nhằm thay thế, đơn giản hoá các khái niệm đầy tính lý thuyết của xác suất, của quá trình ngẫu nhiên. Ngày nay, lý thuyết điều khiển đã, đang phát triển rất mạnh mẽ và ứng dụng trong nhiều lĩnh vực cuộc sống. Các phƣơng pháp điều khiển truyền thống thƣờng đòi hỏi ngƣời ta phải hiểu biết rõ bản chất của đối tƣợng cần điều khiển thong qua mô hình toán học, và trong nhiều ứng dụng chúng là các phƣơng trình toán phức tạp với bậc phi tuyến cao. Ngoài ra các đối tƣợng điều khiển thƣờng nằm trong môi trƣờng có tác động gây nhiễu và ngƣời ta rất khó xác định đƣợc các đặc tính của đối tƣợng điều khiển.
Mở rộng để xem thêm
xem nhiều trong tuần
Giáo trình Quản trị học của Đại học kinh tế quốc dân
Mẫu slide chủ đề âm nhạc
Tâm lý xã hội VÀ Hệ tư tưởng
Tham khảo 12 bài tập nguyên lý thống kê có lời giải
4 đề thi học sinh giỏi Toán lớp 2, có đáp án kèm theo
Các hiệu ứng HTML cho trang web
yêu cầu tài liệu
Giúp bạn tìm tài liệu chưa có

LÝ THUYẾT TOÁN


×